Overview
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
- | Author: Clemens Birkenhofer
- | Publisher: Karlsruher Institut Fur Technologie
- | Publication Date: Oct 16, 2014
- | Number of Pages: 236 pages
- | Binding: Paperback or Softback
- | ISBN-10: 3866444680
- | ISBN-13: 9783866444683
