Overview

Liczba ruchów wymaganych do osiągnięcia określonego celu za pomocą ramienia manipulatora jest bardzo duża, a funkcje dynamiczne robota są zazwyczaj zlożone, nieliniowe i zmieniają się w czasie. W rezultacie konwencjonalne sterowniki nie są w stanie skutecznie kontrolowac ruchów w różnych warunkach, prędkości, masy ... .Celem naszej pracy jest zaprojektowanie nieliniowego systemu opartego na sieci kontrolerów neuro-rozmytych z wykorzystaniem nadzorowanego uczenia się, do śledzenia trajektorii przez robota manipulatora. Identyfikacja struktury sieci kontrolera jest przeprowadzana przy użyciu kontrolera (ANFIS), z nowymi parametrami i nowymi wagami synaptycznymi automatycznie dostosowywanymi i regulowanymi. Na koniec przetestowano odpornośc proponowanego podejścia, biorąc pod uwagę zmiany parametrów.